一(yi)、多機(ji)連線(xian)機械(xie)手

分(fen)為多(duo)機滑(hua)塊同(tong)步模(mo)式及(ji)滑塊(kuai)自由(you)模式(shi)，一般(ban)适用(yong)👯🏾‍♂️于産(chan)量要(yao)求較(jiao)大且(qie)品類(lei)衆多(duo)的小(xiao)型沖(chong)壓件(jian)。

二、多(duo)機連(lian)線機(ji)器人(ren)

一般(ban)适用(yong)于外(wai)觀和(he)成形(xing)性要(yao)求較(jiao)高的(de)大型(xing)沖壓(ya)件（汽(qi)車零(ling)部件(jian)等）。

三(san)、機器(qi)人沖(chong)壓自(zi)動化(hua)生産(chan)線的(de)一般(ban)構成(cheng)

典型(xing)的機(ji)器人(ren)沖壓(ya)自動(dong)化生(sheng)産線(xian)包含(han)以下(xia)部分(fen)：機器(qi)人、電(dian)控💌系(xi)統、拆(chai)垛裝(zhuang)置、過(guo)渡皮(pi)帶、闆(pan)料清(qing)洗機(ji)、闆料(liao)塗油(you)機、對(dui)中台(tai)、線尾(wei)碼垛(duo)系統(tong)、安全(quan)防護(hu)系統(tong)及機(ji)器人(ren)端拾(shi)器。具(ju)體布(bu)置方(fang)😥式可(ke)以根(gen)據生(sheng)産車(che)間的(de)面積(ji)進行(hang)調整(zheng)，如拆(chai)垛車(che)的開(kai)出方(fang)👺式既(ji)可以(yi)與沖(chong)壓線(xian)平行(hang)也可(ke)以與(yu)沖壓(ya)線垂(chui)直。

1. 沖(chong)壓機(ji)器人(ren)

沖壓(ya)生産(chan)用機(ji)器人(ren)除了(le)要求(qiu)負載(zai)大、運(yun)行軌(gui)迹精(jing)确✡️及(ji)性能(neng)穩定(ding)可靠(kao)等搬(ban)運機(ji)器人(ren)所共(gong)有的(de)特性(xing)，還要(yao)滿足(zu)頻繁(fan)起/制(zhi)動、作(zuo)業範(fan)圍大(da)、工件(jian)尺寸(cun)及回(hui)轉面(mian)積大(da)等特(te)點。各(ge)個生(sheng)産廠(chang)家的(de)沖壓(ya)機器(qi)人都(dou)在普(pu)通搬(ban)運機(ji)器人(ren)的基(ji)礎上(shang)加大(da)👽了電(dian)動機(ji)功率(lü)及減(jian)速機(ji)規格(ge)，加長(zhang)了手(shou)臂，并(bing)廣😥泛(fan)采用(yong)棚架(jia)式安(an)裝結(jie)構。

2. 機(ji)器人(ren)沖壓(ya)自動(dong)化線(xian)控制(zhi)系統(tong)

機器(qi)人沖(chong)壓自(zi)動化(hua)系統(tong)需要(yao)集成(cheng)壓力(li)機、機(ji)器人(ren)、拆垛(duo)機、清(qing)🧛🏾‍♀️洗機(ji)、塗油(you)機、對(dui)中台(tai)、雙料(liao)檢測(ce)裝置(zhi)、視覺(jiao)識别(bie)系統(tong)🙂‍↕️、各種(zhong)皮帶(dai)👹、同步(bu)控制(zhi)系統(tong)、安全(quan)防護(hu)系統(tong)及大(da)屏幕(mu)顯示(shi)，并具(ju)有無(wu)縫集(ji)成進(jin)工廠(chang)MES系統(tong)的能(neng)力。為(wei)了把(ba)如此(ci)多的(de)智能(neng)控制(zhi)系統(tong)有效(xiao)🛀🏼集👀成(cheng)🧛🏾‍♀️，一👯🏾‍♂️般(ban)✍🏻采用(yong)以太(tai)網與(yu)工業(ye)現場(chang)總線(xian)二級(ji)網絡(luo)⛹🏻‍♀️系統(tong)，其中(zhong)😝現場(chang)總線(xian)系統(tong)可能(neng)同時(shi)搭載(zai)安全(quan)總線(xian)。

3. 拆垛(duo)系統(tong)

目前(qian)常見(jian)的拆(chai)垛系(xi)統有(you)三種(zhong)，分别(bie)是專(zhuan)用拆(chai)垛機(ji)/機器(qi)人+拆(chai)垛小(xiao)車/桁(heng)架式(shi)機械(xie)手+拆(chai)垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆(chai)垛機(ji)

其結(jie)構特(te)點是(shi)垛料(liao)放置(zhi)在可(ke)移動(dong)液壓(ya)升降(jiang)台車(che)上；垛(duo)料高(gao)度依(yi)靠與(yu)光電(dian)傳感(gan)器與(yu)液壓(ya)系統(tong)控制(zhi)，保持(chi)恒定(ding)🛌🏻；磁力(li)👱🏼‍♂️分張(zhang)器依(yi)靠氣(qi)動或(huo)電動(dong)驅動(dong)自動(dong)貼近(jin)垛料(liao)；采用(yong)氣缸(gang)驅動(dong)、矩陣(zhen)👨🏻‍🏭布置(zhi)的真(zhen)空吸(xi)盤組(zu)進行(hang)拆垛(duo)😺，真空(kong)吸盤(pan)組垂(chui)直運(yun)動；拆(chai)成單(dan)🧑🏾‍🎄張的(de)闆料(liao)采用(yong)磁性(xing)皮帶(dai)傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆(chai)垛小(xiao)車

其(qi)結構(gou)特點(dian)是垛(duo)料放(fang)置在(zai)可移(yi)動的(de)拆垛(duo)小車(che)上；垛(duo)料高(gao)度不(bu)控制(zhi)，拆垛(duo)時依(yi)靠計(ji)算的(de)闆料(liao)厚度(du)自✍🏻動(dong)調🙆🏿整(zheng)機器(qi)人吸(xi)料💕高(gao)度；磁(ci)力分(fen)張器(qi)支架(jia)安裝(zhuang)在拆(chai)垛小(xiao)🎅🏿車上(shang)，支架(jia)可平(ping)移并(bing)具🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻有(you)多個(ge)可自(zi)由旋(xuan)轉的(de)調整(zheng)關節(jie)，更換(huan)垛料(liao)時人(ren)工将(jiang)磁力(li)分👯🏾‍♂️張(zhang)器靠(kao)在💔垛(duo)料周(zhou)邊；拆(chai)垛用(yong)真空(kong)吸盤(pan)組及(ji)雙料(liao)檢測(ce)傳感(gan)器🏊🏾‍♀️安(an)裝在(zai)機器(qi)人端(duan)拾器(qi)上；拆(chai)成單(dan)張的(de)闆料(liao)由機(ji)器人(ren)放置(zhi)在可(ke)伸縮(suo)過渡(du)皮帶(dai)上進(jin)行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式(shi)機械(xie)手+拆(chai)垛小(xiao)車

其(qi)結構(gou)特點(dian)是垛(duo)料放(fang)置在(zai)可移(yi)動的(de)拆垛(duo)小車(che)上；垛(duo)料高(gao)度不(bu)👨🏻‍🏭控制(zhi)，拆垛(duo)時依(yi)靠計(ji)算的(de)闆料(liao)厚度(du)自動(dong)調整(zheng)機械(xie)手吸(xi)料高(gao)度；磁(ci)力分(fen)張器(qi)支架(jia)安裝(zhuang)在拆(chai)垛小(xiao)車上(shang)，支架(jia)可平(ping)移并(bing)具有(you)多個(ge)可自(zi)由旋(xuan)轉的(de)調整(zheng)關👩🏼‍❤️‍👨🏾節(jie)，更換(huan)垛料(liao)時人(ren)工将(jiang)磁力(li)分👿張(zhang)器靠(kao)在🙉垛(duo)料周(zhou)邊；拆(chai)垛用(yong)真空(kong)吸盤(pan)組及(ji)雙料(liao)檢測(ce)傳感(gan)器安(an)裝在(zai)桁架(jia)💞式機(ji)械手(shou)端拾(shi)器😺上(shang)；拆成(cheng)單張(zhang)的闆(pan)料由(you)機械(xie)手👾放(fang)置在(zai)可伸(shen)縮過(guo)渡皮(pi)帶上(shang)進行(hang)傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮(pi)帶機(ji)

可伸(shen)縮皮(pi)帶機(ji)用于(yu)拆垛(duo)完成(cheng)後單(dan)張闆(pan)料的(de)傳輸(shu)，它可(ke)以為(wei)闆料(liao)提供(gong)穿過(guo)清洗(xi)機所(suo)需的(de)移動(dong)速度(du)。皮帶(dai)機的(de)速度(du)一般(ban)💫為變(bian)🧜🏼‍♀️頻控(kong)制，以(yi)保證(zheng)與後(hou)續清(qing)洗機(ji)、塗油(you)機的(de)同步(bu)。皮帶(dai)長度(du)可調(diao)整，以(yi)填補(bu)不進(jin)行闆(pan)料清(qing)洗、清(qing)洗機(ji)🧑🏻‍❤️‍🧑🏼離線(xian)時的(de)空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗(xi)機

可(ke)伸縮(suo)皮帶(dai)機用(yong)于拆(chai)垛完(wan)成後(hou)單張(zhang)闆料(liao)的傳(chuan)輸😸，它(ta)可以(yi)為✡️闆(pan)🧛🏾‍♀️料提(ti)供穿(chuan)過清(qing)洗機(ji)所需(xu)的移(yi)動速(su)度。皮(pi)帶機(ji)的👯🏾‍♂️速(su)度一(yi)般👯🏾‍♂️為(wei)變頻(pin)控制(zhi)，以保(bao)證與(yu)後續(xu)清洗(xi)機、塗(tu)油機(ji)的同(tong)步。皮(pi)帶長(zhang)度可(ke)調整(zheng)，以填(tian)補不(bu)進行(hang)闆料(liao)清洗(xi)、清洗(xi)機離(li)線時(shi)的空(kong)間。

随(sui)着客(ke)戶對(dui)汽車(che)表面(mian)質量(liang)的要(yao)求越(yue)來越(yue)高，在(zai)沖壓(ya)成形(xing)前對(dui)😗覆蓋(gai)件闆(pan)料進(jin)行清(qing)洗已(yi)經成(cheng)為汽(qi)車廠(chang)的标(biao)準工(gong)藝。根(gen)據産(chan)量👋大(da)小，闆(pan)料清(qing)洗可(ke)以分(fen)為💞在(zai)線清(qing)洗和(he)離線(xian)清洗(xi)兩種(zhong)工藝(yi)：離線(xian)清洗(xi)适用(yong)于投(tou)産初(chu)期，單(dan)車型(xing)産量(liang)較低(di)的企(qi)業，一(yi)條闆(pan)料清(qing)洗👩🏽‍🐰‍👩🏿線(xian)可以(yi)供應(ying)2～3條沖(chong)壓線(xian)，離線(xian)清洗(xi)機的(de)規格(ge)一般(ban)寬度(du)為2m；在(zai)線清(qing)洗适(shi)用于(yu)批量(liang)較大(da)的企(qi)業，為(wei)适應(ying)轎車(che)整體(ti)側💁🏼‍♀️圍(wei)的尺(chi)寸，在(zai)線清(qing)洗機(ji)的規(gui)格一(yi)般寬(kuan)度為(wei)4.2m。

清洗(xi)機由(you)引料(liao)輥、毛(mao)刷輥(gun)及擠(ji)幹輥(gun)組合(he)的輥(gun)系，動(dong)力及(ji)傳動(dong)系統(tong)、液壓(ya)調整(zheng)機構(gou)，清洗(xi)過濾(lü)系統(tong)，集束(shu)噴管(guan)組件(jian)，油霧(wu)收集(ji)器，潤(run)滑系(xi)統，行(hang)走機(ji)構，以(yi)及電(dian)氣控(kong)制🎅🏿系(xi)統等(deng)🙂‍↕️組成(cheng)。主要(yao)用于(yu)标準(zhun)闆材(cai)、未塗(tu)層、鍍(du)鋅闆(pan)以及(ji)鋁闆(pan)等闆(pan)料、卷(juan)料的(de)清洗(xi)。清洗(xi)機具(ju)有自(zi)行走(zou)機構(gou)，在不(bu)需要(yao)清洗(xi)工序(xu)時，整(zheng)機可(ke)沿地(di)面軌(gui)道開(kai)出。

引(yin)料輥(gun)、毛刷(shua)輥、擠(ji)幹輥(gun)各自(zi)具有(you)獨立(li)的壓(ya)力調(diao)整與(yu)變頻(pin)驅👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽動(dong)機構(gou)，通過(guo)精确(que)調整(zheng)壓力(li)與速(su)度，可(ke)以保(bao)證磨(mo)損、維(wei)修後(hou)的輥(gun)系與(yu)生産(chan)線保(bao)持同(tong)步。擠(ji)幹輥(gun)采用(yong)無紡(fang)布層(ceng)壓布(bu)輥，以(yi)提🏃🏻‍♀️供(gong)良好(hao)的擠(ji)幹和(he)張😘緊(jin)性能(neng)，并具(ju)有防(fang)擦傷(shang)和自(zi)愈功(gong)能。清(qing)洗油(you)箱具(ju)有🧛🏽加(jia)熱系(xi)統，可(ke)以使(shi)清洗(xi)介🧑🏽‍🎄質(zhi)在不(bu)同環(huan)境溫(wen)度下(xia)使用(yong)并達(da)到zui佳(jia)塗油(you)效果(guo)。電氣(qi)系統(tong)采用(yong)具有(you)現場(chang)總線(xian)通信(xin)功能(neng)的PLC控(kong)制，通(tong)過觸(chu)摸屏(ping)人機(ji)界面(mian)可以(yi)進行(hang)參數(shu)設定(ding)、故😌障(zhang)診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油(you)機

為(wei)了保(bao)證闆(pan)料在(zai)較高(gao)速度(du)下拉(la)延成(cheng)形時(shi)的質(zhi)量，在(zai)沖😘壓(ya)成形(xing)前對(dui)闆料(liao)進行(hang)局部(bu)塗抹(mo)拉延(yan)油是(shi)汽車(che)廠✋常(chang)用的(de)工👻藝(yi)手段(duan)，适用(yong)于自(zi)動化(hua)沖壓(ya)線的(de)塗油(you)機。

塗(tu)油機(ji)主要(yao)用于(yu)闆材(cai)拉延(yan)前的(de)塗油(you)工序(xu)，由噴(pen)槍🙉單(dan)👼🏾元、供(gong)油👀及(ji)油液(ye)保溫(wen)單元(yuan)、噴射(she)供氣(qi)單元(yuan)、闆料(liao)輸送(song)單元(yuan)、油🎅🏿霧(wu)收集(ji)單元(yuan)、電👋氣(qi)控制(zhi)單元(yuan)及機(ji)身等(deng)組成(cheng)。塗油(you)機具(ju)有行(hang)走機(ji)🙆🏿構，在(zai)不需(xu)要塗(tu)🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻油時(shi)可以(yi)移動(dong)離線(xian)。噴嘴(zui)采用(yong)數字(zi)化控(kong)制，保(bao)證闆(pan)料🎅🏿上(shang)油膜(mo)位✋置(zhi)的準(zhun)确和(he)油膜(mo)厚度(du)的均(jun)勻。不(bu)管環(huan)境溫(wen)度如(ru)何變(bian)化，供(gong)油及(ji)油液(ye)保溫(wen)單元(yuan)均處(chu)于等(deng)待噴(pen)射狀(zhuang)态，油(you)液溫(wen)度恒(heng)定，保(bao)證噴(pen)射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對(dui)中台(tai)

為了(le)保證(zheng)闆料(liao)被準(zhun)确地(di)放置(zhi)在模(mo)具内(nei)，在機(ji)器人(ren)拾取(qu)闆料(liao)前需(xu)要對(dui)闆料(liao)進行(hang)對中(zhong)。常用(yong)的對(dui)中台(tai)有重(zhong)🧑🏻‍❤️‍🧑🏼力對(dui)中台(tai)、機械(xie)對中(zhong)台及(ji)光學(xue)對中(zhong)台三(san)種。

1）重(zhong)力對(dui)中台(tai)

闆料(liao)在裝(zhuang)滿滾(gun)珠的(de)斜面(mian)上依(yi)靠重(zhong)力自(zi)由滑(hua)向一(yi)🧜🏼‍♂️角進(jin)行定(ding)位，台(tai)上具(ju)有闆(pan)料到(dao)位檢(jian)測及(ji)雙料(liao)檢測(ce)。重力(li)對中(zhong)台适(shi)用于(yu)機器(qi)⛹🏻‍♀️人直(zhi)接放(fang)置闆(pan)料，不(bu)适用(yong)于具(ju)有清(qing)洗機(ji)、塗油(you)機👨‍🦰的(de)自動(dong)線。

2）機(ji)械對(dui)中台(tai)

闆料(liao)依靠(kao)磁性(xing)皮袋(dai)移動(dong)至擋(dang)塊，再(zai)由另(ling)外三(san)側的(de)氣缸(gang)💔驅動(dong)打料(liao)器向(xiang)中心(xin)推，從(cong)而實(shi)現精(jing)确定(ding)位。所(suo)ˇ有打(da)料器(qi)的位(wei)置可(ke)👨‍🦰示教(jiao)編程(cheng)，對中(zhong)台具(ju)有闆(pan)料到(dao)位檢(jian)測及(ji)雙料(liao)檢測(ce)。機械(xie)對中(zhong)台能(neng)夠滿(man)足各(ge)種異(yi)性料(liao)的高(gao)👽速對(dui)中。另(ling)外，可(ke)采用(yong)雙中(zhong)心設(she)👽計，以(yi)滿足(zu)🤶🏾同時(shi)處理(li)一🛌🏻模(mo)兩件(jian)或雙(shuang)✍🏻模雙(shuang)件的(de)要求(qiu)。台上(shang)具有(you)🛀🏼闆料(liao)到位(wei)檢測(ce)及雙(shuang)料檢(jian)測。

3）光(guang)學對(dui)中台(tai)

這是(shi)近幾(ji)年發(fa)展的(de)技術(shu)，其原(yuan)理是(shi)利用(yong)拍照(zhao)獲得(de)的闆(pan)料位(wei)置圖(tu)像經(jing)視頻(pin)處理(li)軟件(jian)後自(zi)動調(diao)整機(ji)器人(ren)的軌(gui)迹，從(cong)而既(ji)滿足(zu)zui終将(jiang)闆料(liao)精确(que)置入(ru)模具(ju)内的(de)要求(qiu)，又避(bi)免了(le)機械(xie)對中(zhong)台的(de)複👺雜(za)機構(gou)。光學(xue)對中(zhong)台本(ben)質上(shang)是一(yi)個具(ju)有闆(pan)料到(dao)位檢(jian)☠️測及(ji)雙料(liao)👾檢測(ce)的磁(ci)性皮(pi)帶機(ji)，相比(bi)機械(xie)對中(zhong)台，光(guang)學對(dui)中台(tai)能夠(gou)顯著(zhe)降低(di)成本(ben)。

（8）機器(qi)人七(qi)軸與(yu)端拾(shi)器

标(biao)準六(liu)軸機(ji)器人(ren)用于(yu)沖壓(ya)生産(chan)能夠(gou)達到(dao)8件/min的(de)生産(chan)節拍(pai)，為了(le)進一(yi)步提(ti)高生(sheng)産率(lü)，近年(nian)來機(ji)器人(ren)制造(zao)廠👨🏻‍🏭家(jia)與系(xi)統集(ji)成商(shang)紛紛(fen)研發(fa)附加(jia)七軸(zhou)。采用(yong)七軸(zhou)後，機(ji)器人(ren)沖壓(ya)自動(dong)化生(sheng)産線(xian)的生(sheng)産節(jie)拍😸可(ke)以進(jin)一步(bu)提高(gao)到12件(jian)/min，使得(de)機器(qi)人自(zi)動化(hua)沖壓(ya)線的(de)生産(chan)率能(neng)夠與(yu)昂貴(gui)的專(zhuan)😁用機(ji)械手(shou)高速(su)線一(yi)較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼(ma)垛系(xi)統

自(zi)動化(hua)沖壓(ya)線的(de)生産(chan)節拍(pai)能夠(gou)超過(guo)10件/min，這(zhe)時線(xian)尾碼(ma)垛工(gong)位的(de)負荷(he)就超(chao)過勞(lao)動極(ji)限，為(wei)了💫适(shi)應這(zhe)💫種高(gao)節奏(zou)的産(chan)出，需(xu)要先(xian)對沖(chong)壓件(jian)成品(pin)進行(hang)分流(liu)，然後(hou)由人(ren)工或(huo)機器(qi)人将(jiang)其碼(ma)入料(liao)架，zui後(hou)由鏟(chan)車将(jiang)料架(jia)運走(zou)。

自動(dong)化沖(chong)壓生(sheng)産線(xian)