一、多機(ji)連線機械(xie)手

分為多(duo)機滑塊同(tong)步模式及(ji)滑塊自由(you)模式，一般(ban)适💑🏾用于産(chan)量要求較(jiao)大且品類(lei)衆多的小(xiao)型沖壓件(jian)。

二、多機連(lian)線機器人(ren)

一般适用(yong)于外觀和(he)成形性要(yao)求較高的(de)大型沖壓(ya)件（汽車零(ling)部件等）。

三(san)、機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線的(de)一般構成(cheng)

典型的機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線包含(han)以下部分(fen)：機器🙂‍↕️人、電(dian)控系統、拆(chai)垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆(pan)料清洗機(ji)、闆料塗油(you)機、對中台(tai)、線尾👩‍🍼碼垛(duo)系統、安全(quan)防護系統(tong)及機器人(ren)端拾🏃🏿‍♀️‍➡️器。具(ju)體布置方(fang)式可以根(gen)據生産車(che)間的面積(ji)進行調整(zheng)，如拆垛車(che)的開出方(fang)👹式既可以(yi)與沖壓線(xian)平行也可(ke)以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓生産(chan)用機器人(ren)除了要求(qiu)負載大、運(yun)行軌迹精(jing)确及✡️性能(neng)穩定可靠(kao)等搬運機(ji)器人所共(gong)有的特性(xing)，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作(zuo)業範圍大(da)、工件尺寸(cun)及回轉面(mian)積大等特(te)點。各個生(sheng)産廠家的(de)沖壓機器(qi)人都在普(pu)通搬運機(ji)器人的✡️基(ji)礎上🚶🏾‍♀️‍➡️加大(da)了電動機(ji)功率及減(jian)速機規格(ge)，加長了手(shou)臂，并廣泛(fan)采用棚👾架(jia)式👯🏾‍♂️安裝結(jie)構。

2. 機(ji)器人沖壓(ya)自動化線(xian)控制系統(tong)

機器(qi)人沖壓自(zi)動化系統(tong)需要集成(cheng)壓力機、機(ji)器人、拆垛(duo)機、清洗機(ji)、塗油機、對(dui)中台、雙料(liao)檢測裝置(zhi)、視覺識别(bie)🙆🏿系統、各種(zhong)皮帶、同步(bu)控制系統(tong)、安全防護(hu)系統及大(da)屏幕顯示(shi)，并具有無(wu)縫集成進(jin)工廠MES系統的能(neng)力。為了把(ba)如此多的(de)智能控制(zhi)系統有效(xiao)集成，一般(ban)采👨🏻‍🏭用以太(tai)網與工業(ye)現場總線(xian)二級網絡(luo)👨‍🦰系統，其中(zhong)現場總線(xian)✍🏻系統可能(neng)同時搭載(zai)安全總線(xian)。

3. 拆垛(duo)系統

目前常見(jian)的拆垛系(xi)統有三種(zhong)，分别是專(zhuan)用拆垛機(ji)/機器(qi)人+拆(chai)垛小車/桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆(chai)垛機

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dong)液壓升降(jiang)台車上；垛(duo)料高度依(yi)靠與光電(dian)傳感器與(yu)液壓系統(tong)控制ˇ，保持(chi)恒定；磁力(li)分張♌️器依(yi)靠氣動或(huo)電動驅動(dong)自動貼近(jin)垛🧜🏼‍♂️料；采用(yong)氣缸驅動(dong)、矩陣布置(zhi)的真空吸(xi)盤組進行(hang)拆垛，真空(kong)吸盤組垂(chui)直運動；拆(chai)成單👋張的(de)闆料采用(yong)磁性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器(qi)人+拆(chai)垛小車

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動的拆垛(duo)小車上；垛(duo)料高度不(bu)控制，拆垛(duo)時依靠計(ji)算的闆料(liao)厚度自🔞動(dong)調整機🧛🏽器(qi)人吸料👻高(gao)度；磁力分(fen)張器支架(jia)安裝在拆(chai)垛小車上(shang)，支架可平(ping)🙂‍↕️移并具有(you)多個可自(zi)由旋轉的(de)調整關節(jie)，更換垛🙉料(liao)時人工将(jiang)磁力分張(zhang)器靠在垛(duo)料周邊；拆(chai)垛用真空(kong)吸盤組及(ji)雙料檢測(ce)傳感器安(an)裝在機器(qi)人端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機器人(ren)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（3）桁(heng)架式機械(xie)手+拆(chai)垛小車

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動的拆垛(duo)小車上；垛(duo)料高度不(bu)控制，拆垛(duo)時依靠計(ji)算的闆料(liao)厚度自動(dong)調整機械(xie)手😁吸料🧑🏽‍🎄高(gao)度😘；磁力分(fen)張器支架(jia)安裝在🔞拆(chai)垛小👱🏼‍♂️車上(shang)，支架可平(ping)移并具有(you)多個可自(zi)由旋轉🤑的(de)調整關節(jie)，更換垛料(liao)時人工将(jiang)磁力分😌張(zhang)器靠在垛(duo)料周邊；拆(chai)垛用真空(kong)吸盤組及(ji)雙料檢測(ce)傳感器安(an)裝在桁架(jia)式機械手(shou)端拾器💌上(shang)；拆成單張(zhang)的闆料💑🏾由(you)機械手放(fang)置在可伸(shen)縮過渡皮(pi)帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸(shen)縮皮帶機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆🙂‍↕️料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變🛀🏼頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)😸洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可(ke)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chai)垛完成後(hou)單張闆料(liao)的傳輸，它(ta)可以👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽為闆(pan)料提供穿(chuan)過清洗機(ji)所需的移(yi)動速度。皮(pi)帶機的速(su)度一般為(wei)變頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清洗(xi)機、塗🤶🏾油機(ji)的同步。皮(pi)帶長度可(ke)調整💞，以填(tian)補不進行(hang)闆料清洗(xi)、清洗機離(li)線時的空(kong)間。

随(sui)着客戶對(dui)汽車表面(mian)質量的要(yao)求越來越(yue)高，在沖👼🏾壓(ya)…成形前對(dui)😥覆蓋件闆(pan)料進行清(qing)洗已經成(cheng)為汽車廠(chang)的标準工(gong)藝。根據産(chan)量大小，闆(pan)料清洗可(ke)以分為在(zai)線清洗和(he)離線清洗(xi)😝兩種工藝(yi)：離線清洗(xi)适用于🎅🏿投(tou)産初期，單(dan)車型産👺量(liang)較低的企(qi)業，一條闆(pan)料清洗😸線(xian)可以供應(ying)2～3條沖壓線(xian)，離線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為2m；在(zai)線清洗适(shi)用于批量(liang)較大的企(qi)業，為适應(ying)轎車整體(ti)👩🏽‍🐰‍👩🏿側圍的尺(chi)寸，在線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛(mao)刷輥及擠(ji)幹輥組合(he)的輥系，動(dong)力及傳動(dong)系統、液壓(ya)調整機構(gou)，清洗過濾(lü)系統，集束(shu)😈噴管組件(jian)，油霧🤑收集(ji)器，潤滑系(xi)統，行走機(ji)構，以及電(dian)氣控制系(xi)統等組成(cheng)。主要用于(yu)🚶🏾‍♀️‍➡️标準闆材(cai)、未塗層、鍍(du)鋅闆以及(ji)鋁闆等闆(pan)料、卷料的(de)清洗。清洗(xi)🏊🏾‍♀️機具有自(zi)😜行走機構(gou)，在不需要(yao)清洗工序(xu)時，整機可(ke)沿地面軌(gui)道開出。

引料輥(gun)、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自(zi)具有獨立(li)的壓力調(diao)整與變頻(pin)驅~動機構(gou)，通過精确(que)調整壓力(li)與速度，可(ke)以保證😵‍💫磨(mo)損、維修後(hou)的輥系與(yu)生産線保(bao)持同步。擠(ji)幹ˇ輥采用(yong)👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽無紡布層(ceng)壓布輥，以(yi)提供良好(hao)的擠幹和(he)張緊性能(neng)，并具有防(fang)擦傷和自(zi)愈功能。清(qing)洗油箱具(ju)有加熱系(xi)統，可以使(shi)清洗介👿質(zhi)在不同環(huan)境溫度下(xia)使用并達(da)到zui佳✍🏻塗油(you)效果。電氣(qi)系統采用(yong)具有現場(chang)總線通信(xin)功能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏(ping)人機界面(mian)可以進行(hang)參數設定(ding)、故障診斷(duan)。

（6）闆料塗油(you)機

為了保(bao)證闆料在(zai)較高速度(du)下拉延成(cheng)形時的質(zhi)量，在沖壓(ya)成🙆🏿形👿前對(dui)闆料進行(hang)局部塗抹(mo)拉延油是(shi)汽車廠常(chang)用的工藝(yi)手段，适用(yong)于自動化(hua)沖壓線的(de)塗油機。

塗(tu)油機主要(yao)用于闆材(cai)拉延前的(de)塗油工序(xu)，由噴槍單(dan)元、供🤶🏾油及(ji)油液保溫(wen)單元、噴射(she)供氣單元(yuan)、闆料輸😮‍💨送(song)單元、油霧(wu)收集單元(yuan)、電🙈氣控制(zhi)單元及機(ji)身等組成(cheng)。塗油👩🏽‍🐰‍👩🏿機具(ju)有行走機(ji)構，在不需(xu)要塗油時(shi)可以移動(dong)離線。噴嘴(zui)采用數🙉字(zi)化控制🏊🏿‍♀️，保(bao)證闆料上(shang)油膜位👾置(zhi)的準确和(he)油膜厚度(du)的均勻。不(bu)管環境溫(wen)度如何變(bian)化，供油及(ji)油液保溫(wen)單元均處(chu)于等待噴(pen)射狀态，油(you)液溫度恒(heng)定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆(pan)料對中台(tai)

為了保證(zheng)闆料被準(zhun)确地放置(zhi)在模具内(nei)，在機器人(ren)拾取闆料(liao)前需要對(dui)闆料進行(hang)對中。常用(yong)的對中台(tai)有重力對(dui)中台、機械(xie)對中台及(ji)光學對中(zhong)台三種。

1）重力對(dui)中台

闆料(liao)在裝滿滾(gun)珠的斜面(mian)上依靠重(zhong)力自由滑(hua)向一角進(jin)🙂‍↔️行👽定位，台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測🤑。重力(li)對中台适(shi)用于機器(qi)人直接放(fang)置闆料，不(bu)适用于具(ju)有清洗機(ji)、塗油機的(de)自動線。

2）機械對(dui)中台

闆料(liao)依靠磁性(xing)皮袋移動(dong)至擋塊，再(zai)由另外三(san)側的🧜🏼‍♂️氣缸(gang)驅👨‍🦰動打💑🏾料(liao)器向中心(xin)推，從而實(shi)現精确定(ding)位。所有打(da)料器的位(wei)置可👻示教(jiao)編程，對中(zhong)台具有闆(pan)料到位檢(jian)測😮‍💨及雙料(liao)檢測。機🙂‍↕️械(xie)對中台能(neng)夠滿足各(ge)種異性料(liao)的高速對(dui)中。另外，可(ke)采用雙中(zhong)心設計，以(yi)滿足同時(shi)處理一模(mo)兩件或雙(shuang)模雙件的(de)要求。台上(shang)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測。

3）光(guang)學對中台(tai)

這是近幾(ji)年發展的(de)技術，其原(yuan)理是利用(yong)拍照獲得(de)的闆料🏃🏿‍♀️‍➡️位(wei)置👩🏼‍❤️‍👨🏾圖像經(jing)視頻處理(li)軟件後自(zi)動調整機(ji)器人的軌(gui)迹，從而既(ji)滿足zui終将(jiang)闆料精确(que)置入模具(ju)内的要👨‍🦰求(qiu)，又避免了(le)機械對中(zhong)台的複🚶🏾‍♀️‍➡️雜(za)機構。光學(xue)對中台本(ben)質上是一(yi)個具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)✍🏻檢測的磁(ci)性皮帶機(ji)，相比機械(xie)對中台💫，光(guang)學對中台(tai)能夠顯著(zhe)降👌低成本(ben)。

（8）機器人七(qi)軸與端拾(shi)器

标(biao)準六軸機(ji)器人用于(yu)沖壓生産(chan)能夠達到(dao)8件/min的生産(chan)節拍，為了(le)進一步提(ti)高生産率(lü)，近年來機(ji)器人制造(zao)廠👩‍🍼家與系(xi)統集成商(shang)紛紛研發(fa)附加七軸(zhou)。采用七軸(zhou)後，機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的生産節(jie)拍可以進(jin)一步提高(gao)到12件(jian)/min，使得(de)機器人自(zi)動化沖壓(ya)線的生産(chan)率能夠與(yu)昂貴的專(zhuan)🙉用機械手(shou)高速線一(yi)較高下。

（9）線(xian)尾碼垛系(xi)統

自(zi)動化沖壓(ya)線的生産(chan)節拍能夠(gou)超過10件/min，這(zhe)時線尾碼(ma)垛工位的(de)負荷就超(chao)過勞動極(ji)限，為了👱🏼‍♂️适(shi)應這種高(gao)節奏的産(chan)出，需要先(xian)對沖壓件(jian)成品進行(hang)分流，然後(hou)由人工或(huo)機器人将(jiang)其碼入料(liao)架，zui後由鏟(chan)車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線(xian)