一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産👋量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓👧🏾件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機🧛🏾‍♀️器😗人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對…中(zhong)台😁、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)👩‍🍼根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)💌基礎👻上加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂🧎🏻‍♀️‍➡️，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人😮‍💨、拆(chai)垛機、清💘洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)^無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集☠️成，一(yi)般⛹🏻‍♀️采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡👨🏻‍🏭系統，其(qi)中🧛🏾‍♀️現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定😍；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組🧜🏼‍♀️進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤🛌🏻組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料😁采(cai)用磁性皮(pi)😥帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)😗；垛料高💘度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)👩🏽‍🐰‍👩🏿器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🧑🏽‍🎄拆垛小車(che)上，支😁架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸😌盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)😜安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)😜單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮😜過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)~拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個⛹🏻‍♀️可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆👀垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它⛹🏻‍♂️可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變🧜🏼‍♂️頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的👩🏽‍🐰‍👩🏿空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆🥑️料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)🚶🏾‍♀️‍➡️可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)👺對🧑🏽‍🎄覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)🎅🏿廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)♌️投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側🛌🏻圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動😁力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束💘噴管🧑🏽‍🎄組(zu)件，油霧👨‍🦰收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yong)于🏃🏿‍♀️‍➡️标準闆(pan)👨🏻‍🏭材、未塗層(ceng)、鍍🙈鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自🧑🏽‍🎄行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌🧑🏻‍❤️‍🧑🏼道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整🤶🏾與變(bian)頻♌️驅動👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損👾、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好😁的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并✡️具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)🏃🏿‍♀️‍➡️油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障💯診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)😁常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗♌️油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供😈油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)😺送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗♌️油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油👨🏻‍🏭液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前😥需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台😮‍💨、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)✋進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力😵‍💫對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的…氣(qi)💑🏾缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器🔞的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)👽械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高👩‍🍼速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆👺料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人🙉的(de)軌迹，從而(er)既🙂‍↕️滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機…械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料💘檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qi)人沖🙉壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應☠️這💑🏾種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運😝走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線