一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用😜于(yu)産量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零…部😍件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)😘器人、電(dian)😈控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油👾機(ji)、對👩‍🍼中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)🙆🏿及機器(qi)人端拾(shi)👧🏾器。具體(ti)🔞布置方(fang)式可以(yi)😜根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點😜。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)👹，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xi)統、各種(zhong)👻皮帶、同(tong)步👱🏼‍♂️控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)👺系統🚶🏾‍♀️‍➡️，其(qi)中現場(chang)總線系(xi)統🤶🏾可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(che)🧜🏼‍♂️上；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bao)持恒定(ding)😥；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料⛹🏻‍♂️采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)💔動調整(zheng)機器人(ren)吸料🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(an)裝在拆(chai)垛小😸車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)^垛料周(zhou)邊；拆🏃🏻‍♀️垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)👩🏽‍🐰‍👩🏿不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機👀械(xie)手吸料(liao)高度🚶🏾‍♀️‍➡️；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在💁🏼‍♀️垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)😺，它…可👨🏻‍🏭以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度💕。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)👽頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮😗帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liao)清😵‍💫洗、清(qing)洗機👩🏽‍🐰‍👩🏿離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它💌可(ke)以為闆(pan)💌料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)💑🏾。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮🛌🏻帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖😁壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yi)。根據産(chan)量👽大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zheng)體👺側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(li)及傳動(dong)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆💑🏾料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自💔行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整♌️與☠️變(bian)頻🧛🏾‍♀️驅動(dong)🙈機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損🧛🏽、維修(xiu)👹後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)👾加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(du)下使👩🏽‍🐰‍👩🏿用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功💑🏾能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chong)壓⛹🏻‍♀️成形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duan)，适😝用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單㊙️元、供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組🔞成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料😝上油(you)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度😵‍💫恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆🛀🏼料(liao)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)對中👧🏾台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiao)進🧛🏽行定(ding)位🙉，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)👿對中台(tai)适🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻用于(yu)機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)😺線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動♌️打(da)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wei)置可💌示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(su)對中。另(ling)🙂‍↕️外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)同時處(chu)理一🙈模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yao)🏃🏿‍♀️‍➡️求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的😜闆(pan)料😘位🙂‍↔️置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌👹迹，從(cong)☠️而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避🏃🏻‍♀️免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhong)台本🧜🏼‍♀️質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)🛌🏻檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(dui)中台🧑🏾‍🎄能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(ji)器🧑🏾‍🎄人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七👻軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(ya)自🤶🏾動化(hua)生産線(xian)的生産(chan)節拍♌️可(ke)以進一(yi)步提🤶🏾高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻适應(ying)🙈這😍種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jin)行分😥流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機💘器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線